上下文管理是對(duì)話式 AI 的記憶中樞，需通過技術(shù)方案（RAG、結(jié)構(gòu)化記憶）與優(yōu)化策略
（意圖過濾、動(dòng)態(tài)裁剪）解決連貫性、資源消耗與準(zhǔn)確性的三角平衡問題。
聲網(wǎng)對(duì)話式 AI 引擎采用的方案是通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動(dòng)態(tài)長(zhǎng)期記憶注入，在保障兼容性的同時(shí)，針對(duì)實(shí)時(shí)語音交互場(chǎng)景（尤其中斷處理）進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈
活的上下文控制權(quán)限。
1．短期記憶機(jī)制
短期記憶（Short-term Memory）是智能體在當(dāng)前會(huì)話中臨時(shí)保存和處理的信息空間。
用戶和對(duì)話式智能體互動(dòng)期間，智能體會(huì)在短期記憶中緩存當(dāng)前對(duì)話的上下文，確保智能體
能夠連貫地理解和回應(yīng)用戶的連續(xù)輸入。
對(duì)話式 AI 引擎整體短期記憶會(huì)以 JSON 的形式存儲(chǔ)，遵循 OpenAI Chat
Completions 的規(guī)則，同時(shí)進(jìn)行了部分的擴(kuò)展。
2．短期記憶的獲取：
◇ 智能體運(yùn)行期間，調(diào)用 GET 獲取智能體短期記憶接口獲取短期記憶 JSON。該接
口會(huì)得到智能體生命周期內(nèi)儲(chǔ)存的完整的短期記憶。
◇ 智能體停止后，聲網(wǎng)會(huì)通過消息通知服務(wù)將短期記憶回調(diào)至你的業(yè)務(wù)服務(wù)器，詳見
消息通知事件類型。
3．固化和注入長(zhǎng)期記憶：
智能體的短期記憶會(huì)隨智能體停止而消失，你可以在智能體停止后，將短期記憶儲(chǔ)存到
你的服務(wù)器以固化為長(zhǎng)期記憶，之后在創(chuàng)建智能體時(shí)通過 llm.system_messages 直接注入
原始記憶內(nèi)容或經(jīng)過總結(jié)的記憶內(nèi)容，從而實(shí)現(xiàn)在智能體退出或重啟后仍然能夠訪問和使用
這些數(shù)據(jù)。
以下示例展示了通過 system_messages 注入經(jīng)過總結(jié)的記憶內(nèi)容：
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動(dòng)能K 和勢(shì)能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機(jī)器人手臂的總動(dòng)能,P—— 機(jī)器人手臂的總勢(shì)能,機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機(jī)器人的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性;機(jī)器人機(jī)械手的手臂具有三個(gè)自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機(jī)械手是具有傳動(dòng)執(zhí)行裝置的機(jī)械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個(gè)互相連接和互相依賴的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);機(jī)器人接收來自傳感器的信號(hào)產(chǎn)生出控制信號(hào)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)
前臺(tái)接待機(jī)器人的控制系統(tǒng)由“任務(wù)規(guī)劃” “動(dòng)作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次組成,機(jī)器人針對(duì)各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一系列動(dòng)作
伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、扭矩、反饋信號(hào)頻率和額定電壓等參數(shù)是整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機(jī)和減速齒輪降低電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度,加大輸出扭矩
每個(gè)關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮全體的運(yùn)動(dòng)特性，并對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需求，計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)所受的力和力矩、分析動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動(dòng)力學(xué)模型
串行控制結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行計(jì)算機(jī)來處理;并行處理結(jié)構(gòu)能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成;分別驅(qū)動(dòng)3個(gè)全方位輪，實(shí)現(xiàn)3軸聯(lián)動(dòng);通過閉環(huán)采集到的電機(jī)碼盤信息獲得的3個(gè)輪子的速度反饋回PC 機(jī)
硬件框圖包括一個(gè)以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅(qū)動(dòng)板和一臺(tái)無刷直流電機(jī)；功率驅(qū)動(dòng)部分的硬件電路，主要由前置驅(qū)動(dòng)芯片和六個(gè)功率MOSEFET 管組成
用來檢測(cè)機(jī)器人的加速度,括身體的加速度和各關(guān)節(jié)角加速度,有時(shí)候也作為抑制各關(guān)節(jié)機(jī)械振動(dòng)而檢測(cè);根據(jù)原理可分為應(yīng)變式、壓電式和MEMS 技術(shù)等
檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,包括身體移動(dòng)速度和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度等;一般可分為直流式和交流式兩種,直流式測(cè)速機(jī)的勵(lì)磁方式可分為他勵(lì)式和永磁式兩種,有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式
