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機(jī)器人在D3 端口安裝一個微觸開關(guān)傳感器，在D2 端口上裝上一個繼電器，并且通過它驅(qū)動一個直流小電機(jī);在安裝復(fù)眼傳感器的時(shí)候請同學(xué)們小心接線的順序

復(fù)眼傳感器是由朝向5個不同方向的紅外線探頭組成的傳感器電路,火焰所發(fā)出的光中紅外線是很主要的成分,機(jī)器人可以根據(jù)這方向信息生成電機(jī)控制指令,朝著火源前進(jìn)

機(jī)器人都需要完成哪些工作：巡線、通過各種路口、在卸貨塔(障礙物)前停下、驅(qū)動機(jī)器人的運(yùn)貨機(jī)構(gòu)(機(jī)器人的手臂)卸載貨物、轉(zhuǎn)身回家,進(jìn)行下載和調(diào)試

將舵機(jī)用金屬件安裝到機(jī)器人底盤上作為它的手臂。我們首先制作只是使用一只舵機(jī)，擁有一個關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂，并將舵機(jī)連接到有PWM 輸出功能的9號端口

把舵機(jī)插到主控制板的9號端口上，然后讓它在0°~180°之間不停地反復(fù)運(yùn)動;將舵機(jī)插到任何一個有PWM 功能的端口上,舵機(jī)轉(zhuǎn)動到哪個角度，就用主控板發(fā)出那個角度所對應(yīng)占空比的PWM 信號就可以

機(jī)器人的舵機(jī)是在直流減速電機(jī)的基礎(chǔ)上增加了一個檢測位置的微型傳感器和一個控制器組成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)動位置的精確控制

首先將機(jī)器人、擴(kuò)展板和地面灰度檢測傳感器模塊連接好,地面灰度檢測傳感器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案

紅外避障傳感器由一個光線發(fā)射裝置和一個光線接收裝置組成的,它的光線發(fā)射方向是朝向運(yùn)動的方向而不是地面，而且發(fā)射裝置發(fā)出的光是紅外光而不是可見光

并排安裝4個地面灰度傳感器,用杜邦連接線把它們按順序分別連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測到了黑線，就代表機(jī)器人遇到了路口

在使用 pinMode 命令為端口規(guī)定方向時(shí)肯定要用到它的編號，然后再用 digitalRead 之類的命令操縱端口時(shí)也要用到同一個編號,用analogRead 命令讀到了傳感器當(dāng)前的值

機(jī)器人傳感器的位置在靠近黑線的左側(cè)或者正好在黑線上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能

微觸開關(guān)也只有“開”和“閉” 兩種不同的狀態(tài),把它連接到主控制器，用程序就能很準(zhǔn)確地檢測到它的開閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很方便地讀取微觸開關(guān)的值了，這個命令的用法

Arduino機(jī)器人的主控制板接口使用說明