X86 系統(tǒng)是經(jīng)典的計算機(jī)系統(tǒng)平臺，經(jīng)過了數(shù)十年的實際應(yīng)用和不斷的技術(shù) 升J，已達(dá)到了非常成熟穩(wěn)定的控制性能，目前工業(yè)控制領(lǐng)域、商用領(lǐng)域、辦公 領(lǐng)域、家用領(lǐng)域都大量使用基于X86 的計算機(jī)系統(tǒng)。國內(nèi)外有很多機(jī)器人控制器 也是基于 X86 平臺，很多機(jī)器人開發(fā)環(huán)境、功能軟件、設(shè)計工具等也都是基于 X86 平臺所構(gòu)建的，因此從為了滿足軟硬件的兼容性和承繼性方面考慮，研制了 基于X86 系統(tǒng)的機(jī)器人模塊化硬件平臺。
嵌入式系統(tǒng)由于其尺寸小、可裁剪性強、開發(fā)靈活等特點在工業(yè)控制領(lǐng)域和 商用電子方面都已逐漸占據(jù)了優(yōu)勢地位，對于機(jī)器人控制而言，嵌入式系統(tǒng)相對 于傳統(tǒng)機(jī)器人控制器也具有明顯的優(yōu)勢。而在嵌入式系統(tǒng)中 ARM 處理器具有低成本、低功耗、處理能力強、外部接口多等特點，已經(jīng)逐步成為嵌入式系統(tǒng)中的主流處理器，采用處理能力較強的新型ARM Cortex-A8處理器為核心，結(jié)合DSP 等其他處理器，設(shè)計了分布式機(jī)器人控制器，以提高其控制系統(tǒng)，降低控制器成本 。
機(jī)器人模塊化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖2-8所示，主要包含以下幾大部分。
(1)殼體及支撐結(jié)構(gòu)；
(2)直流無刷伺服電機(jī)；
(3)旋轉(zhuǎn)編碼器(測速傳感器，實現(xiàn)相對位置環(huán)、速度環(huán));
(4)絕對編碼器(檢測絕對位置，無論是否掉電);
(5)電子剎車電路(利用繼電器選擇性短路電機(jī)A/B/C 相繞組線圈，在無機(jī) 械剎車的條件下實現(xiàn)再生制動);
(6)伺服驅(qū)動電路(實現(xiàn)伺服控制，內(nèi)置電流傳感器，實現(xiàn)電流環(huán)、過熱、 過流、過壓/欠壓等保護(hù)，并接出CAN 和 RS232 通信口);
(7)減速機(jī)構(gòu)總成(包含初J減速用齒輪組7-1和次J減速用諧波減速器7-2)
 |
| 商用機(jī)器人 Disinfection Robot 展廳機(jī)器人 智能垃圾站 輪式機(jī)器人底盤 迎賓機(jī)器人 移動機(jī)器人底盤 講解機(jī)器人 紫外線消毒機(jī)器人 大屏機(jī)器人 霧化消毒機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人底盤 智能送餐機(jī)器人 霧化消毒機(jī) 機(jī)器人OEM代工廠 消毒機(jī)器人排名 智能配送機(jī)器人 圖書館機(jī)器人 導(dǎo)引機(jī)器人 移動消毒機(jī)器人 導(dǎo)診機(jī)器人 迎賓接待機(jī)器人 前臺機(jī)器人 導(dǎo)覽機(jī)器人 酒店送物機(jī)器人 云跡科技潤機(jī)器人 云跡酒店機(jī)器人 智能導(dǎo)診機(jī)器人 |
