裝配機器人的系統(tǒng)組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)

裝配機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)， 包括臂部、腕部和手部。大多數(shù)裝配機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個 運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系 統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

常用的裝配機器人主要有 PUMA 機 器 人 (Programmable Universal Manipulator for Assembly, 即可編程通用裝配操作手)和 SCARA 機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm, 即水平關(guān)節(jié)型機器人)兩種類型。 垂直多關(guān)節(jié)型裝配機器人，大多具有6個自由度，這樣可以在空間上的任意一點，確定 任意姿勢。因此，這種類型的機器人所面向的往往是在三維空間的任意位置和姿勢的作業(yè)。

水平關(guān)節(jié)型機器人是裝配機器人的典型代表。它共有4個自由度：兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，上下 移動以及手腕的轉(zhuǎn)動。Z近開始在一些機器人上裝配各種可換手，以增加通用性。手爪主要 有電動手爪和氣動手爪兩種形式：氣動手爪相對來說比較簡單，價格便宜，因而在一些要求 不太高的場合用的比較多。電動手爪造價比較高，主要用在一些特殊場合。

帶有傳感器的裝配機器人可以更好地順應(yīng)對象物進行柔軟的操作。裝配機器人經(jīng)常使用 的傳感器有視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器和力傳感器等。視覺傳感器主要用于零件或工件的位置補償，零件的判別、確認等。觸覺和接近覺傳感器一般固定在指端，用來補 償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。力傳感器一般裝在腕部，用來檢測腕部受力情況， 一般在精密裝配需要力控制的作業(yè)中使用。

裝配機器人的周邊設(shè)備

機器人進行裝配作業(yè)時，除機器人主機、手爪、傳感器外，零件供給裝置和工件搬運裝 置也至關(guān)重要。無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機器人主機所 占的比例大。周邊設(shè)備常用可編程控制器控制，此外一般還要有臺架和安全欄等設(shè)備。

①零件供給器。零件供給裝置主要有給料器和托盤等。給料器是用振動或回轉(zhuǎn)機構(gòu)把 零件排齊，并逐個送到指定位置。托盤是大零件或者容易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng) 放在稱為“托盤”的容器中運輸，托盤裝置能按一定精度要求把零件放在給定的位置，然后 由機器人一個一個取出。

②輸送裝置。在機器人裝配線上，輸送裝置承擔把工件搬運到各作業(yè)地點的任務(wù)，輸 送裝置中以傳送帶居多。輸送裝置的技術(shù)問題是停止精度、停止時的沖擊和減速振動。減速 器可用來吸收沖擊能。