工件識別(測量)的方法有接觸識別、采樣式測量、鄰近探測、距離測量、機(jī)械視覺識別等 。
①接觸識別。在一點(diǎn)或幾點(diǎn)上接觸以測量力，這種測量一般精度不高。
②采樣式測量。在一定范圍內(nèi)連續(xù)測量，比如測量某一目標(biāo)的位置、方向和形狀。在裝配過程中的力和力矩的測量都可以采用這種方法，這些物理量的測量對于裝配過程非常重要。
③鄰近探測。鄰近探測屬非接觸測量，測量附近的范圍內(nèi)是否有目標(biāo)存在。 一般安裝 在機(jī)器人的抓鉗內(nèi)側(cè)，探測被抓的目標(biāo)是否存在以及方向、位置是否正確。測量原理可以是 氣動(dòng)的、聲學(xué)的、電磁的和光學(xué)的。
④距離測量。距離測量也屬非接觸測量。測量某一目標(biāo)到某一基準(zhǔn)點(diǎn)的距離。例如， 一只在抓鉗內(nèi)裝的超聲波傳感器就可以進(jìn)行這種測量。
⑤機(jī)械視覺識別。機(jī)械視覺識別方法可以測量某一目標(biāo)相對于一基準(zhǔn)點(diǎn)的位置方向和距離 。
機(jī)械視覺識別如圖6-25所示，圖6-25(a) 為使用探針矩陣對工件進(jìn)行粗略識別，圖6- 25(b) 為使用直線性測量傳感器對工件進(jìn)行邊緣輪廓識別，圖6-25(c) 為使用點(diǎn)傳感技術(shù)對 工件進(jìn)行特定形狀識別。
腕力傳感器安裝在機(jī)器人手臂和末端執(zhí)行器之間，更接近力的作用點(diǎn),準(zhǔn)確地檢測末端執(zhí)行器所受外力/力矩的大小和方向,為機(jī)器人提供力感信息,擴(kuò)展了機(jī)器人的作業(yè)能力
6個(gè)傳感器構(gòu)成三維測量坐標(biāo)系， 其中傳感器1、2、3對應(yīng)測量面 xOy, 傳感器4、5對應(yīng)測量面 xOz, 傳感器6對應(yīng)測量面 yOz 。 每個(gè)傳感器在坐標(biāo)系中的位置固定，這6個(gè)傳感器所標(biāo)定的測量范圍就是該測量系統(tǒng) 的測量范圍
以兩自由度機(jī)器人為例,將機(jī)器人操作臂兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)用一個(gè)公共因子做歸一化處理，使其運(yùn)動(dòng)范圍較小的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)成 比例地減慢，這樣可使得兩個(gè)關(guān)節(jié)能夠同步開始和 同步結(jié)束運(yùn)動(dòng)
機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來分析和設(shè)計(jì)高級的關(guān)節(jié)變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動(dòng)力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得速度及廣義坐標(biāo)
WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機(jī)制在實(shí)時(shí)媒體流中反而成為瓶頸,會(huì)導(dǎo)致單個(gè)數(shù)據(jù)包丟失或延遲時(shí),對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會(huì)顯著破壞對話流暢性
通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動(dòng)態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時(shí)，針對實(shí)時(shí)語音交互場景進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權(quán)限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動(dòng)能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機(jī)器人手臂的總動(dòng)能,P—— 機(jī)器人手臂的總勢能,機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機(jī)器人的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性;機(jī)器人機(jī)械手的手臂具有三個(gè)自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機(jī)械手是具有傳動(dòng)執(zhí)行裝置的機(jī)械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個(gè)互相連接和互相依賴的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);機(jī)器人接收來自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)
前臺(tái)接待機(jī)器人的控制系統(tǒng)由“任務(wù)規(guī)劃” “動(dòng)作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次組成,機(jī)器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一系列動(dòng)作
伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機(jī)和減速齒輪降低電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度,加大輸出扭矩
每個(gè)關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮全體的運(yùn)動(dòng)特性，并對關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度變化做出約束。
